人形机器人产业链分上游核心零部件（占总成本60%-70%）、中游本体制造/系统集成（20%-30%）、下游应用场景三层，上游是技术与价值核心。

一、上游：核心零部件（技术壁垒最高）

1. 运动执行系统（肌肉+骨骼，占比最高）

减速器（≈25%）：谐波（轻载）、RV（重载）、行星滚柱丝杠；国产：绿的谐波、中大力德、双环传动

伺服系统（≈20%）：无框力矩电机、伺服驱动器；国产：汇川技术、禾川科技、步科

执行器/关节模组：一体化关节，40-50个自由度；国产：拓普集团、三花智控

2. 感知系统（五官）

六维力传感器、视觉（3D/双目）、IMU、触觉/接近传感器；国产：柯力传感、奥比中光、东华测试

3. 控制与计算（大脑+小脑）

控制器、主控芯片（CPU/GPU/NPU）、算力模块；国产：寒武纪、科大讯飞、新时达、埃斯顿

4. 软件与算法（灵魂）

运动控制、SLAM、具身大模型、人机交互；国产：智元、华为、小米、优必选

二、中游：本体制造与系统集成

专业机器人厂：优必选、智元、宇树、傅利叶（GR-1）

科技/车企跨界：特斯拉Optimus、小米、小鹏Iron、美的、华为

代工/集成：立讯精密、蓝思科技、长盈精密

核心：整机设计、供应链整合、量产能力、场景适配

三、下游：应用场景（价值变现）

工业：汽车/3C产线、仓储物流、巡检、装配、检测

商用：商超导览、酒店服务、公共服务、教育/医疗辅助

家用：家政、陪护、养老、教育陪伴（未来主力）

特种：应急救援、安防、航天/军工辅助

产业链核心趋势（2026）

上游：国产替代加速，减速器/电机/传感器成本快速下探

中游：量产元年，整机从百万级降至十万级，入门款下探万元级

下游：工业先行、家用跟进，具身智能落地是关键

资料来源：《人形机器人产业链研究报告2025-2026年度》（2026-02-28）

新华网《一文了解人形机器人产业链》（2025-11-21）

《具身智能-12：人形机器人产业链全景图(2026版)》（2026-3-16）

东方财富证券《人形机器人量产元年专题》（2026-03-11）